context.hpp

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 * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
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#pragma once
 
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <string>
#include <utility>
 
#include "requirement_flags.hpp"
 
namespace px4_ros2 {
 
class SetpointBase;
 
class Context {
 public:
  explicit Context(rclcpp::Node& node, std::string topic_namespace_prefix = "")
      : _node(node), _topic_namespace_prefix(std::move(topic_namespace_prefix))
  {
  }
 
  rclcpp::Node& node() { return _node; }
  const std::string& topicNamespacePrefix() const { return _topic_namespace_prefix; }
 
  virtual void addSetpointType(SetpointBase* setpoint) {}
  virtual void setRequirement(const RequirementFlags& requirement_flags) {}
 
 private:
  rclcpp::Node& _node;
  const std::string _topic_namespace_prefix;
};
 
}  // namespace px4_ros2